发那科机器人手动操作面板上那几个键到底啥逻辑，JOG和单步老是搞混
最近在客户那边调试一台R-30iB Mate Plus，手动操作的时候老是出问题。我是想让机器人沿着程序轨迹走一遍看看会不会撞，用单步模式（FWD/BWD那种）按一行走一行，结果每次切回AUTO准备回原点的时候面板上的状态显示就不对了，JOG坐标也莫名其妙被切到WORLD去了。
想问下各位老哥，手动面板上那个TP上的COORD切换、STEP、ABORT这几个键组合到底什么逻辑？我看手册上写得很模糊，特别是ABORT按下去之后想恢复，得先按RESET再上使能，但客户那边操作工老是不按RESET直接动摇杆，报警就报SRVO-023。后来我干脆把F1-F5那几个快捷键自定义了一套贴到面板上了，但怕万一后续维保的人看不懂。有没有比较稳的手动操作流程能给参考下？
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你那个问题大概率是ABORT按下后系统没复位，TP面板上那个STEP指示灯没归位。我这边工厂用的是R-30iB，差不多结构。先说下我厂里老操作工的标准流程：手动跑程序的时候，TP上拨到T1档，进入示教模式后先按住SHIFT+WATCH，确认当前坐标系对不对；然后单步按FWD前必须先按一下STEP切换到STEP模式（面板上STEP灯亮），这样每按一次FWD才走一行。ABORT按完想恢复，正确的顺序是：先松开使能开关，TP切到OFF档停两秒，再切回T1档，重新上使能，最后按RESET——这个顺序我们厂里写了SOP贴在TP支架上，不按这个来操作工就扣绩效。SRVO-023那个报警百分之八十是使能没复位直接动杆触发的，摇杆漂移量超过设定值就报。
至于你担心的维保问题，TP上F1-F5自定义快捷键这套最好别用，那玩意写入到$TP_FUNKEY里，一旦断电或者系统备份恢复就丢。教你个稳的办法：直接在示教器TP程序里建一个空程序，主程序里调用一个子程序叫SAFETY_INIT，里面放几行SET指令把坐标系、速度倍率、STEP状态全初始化，每次手动模式重新进入都跑一遍这个子程序，这样不管谁操作状态都对得上。
COORD切到WORLD这个我猜你是在单步跑程序的时候，手动动过摇杆吧？发那科这设计是如果你在单步执行过程中动了摇杆，它会自动把坐标系切到和你动摇杆时一致的FRAME里去，而且STEP状态会被强制清掉。解决办法是单步跑之前先锁死GROUP 1的坐标系到USER 0或者JOINT，跑完一整段再解锁。
你这是典型的示教流程没标准化的问题，光改软件没用。我见过的项目里操作工根本不看你写的SOP，手动面板上能按的键他们都会试一遍。你给操作工写过培训记录没？建议做份带TP屏幕截图的快速操作卡，用那种塑封的A5卡片挂示教器上，比你自定义F键管用十倍。
顺便问下你R-30iB Mate Plus用的是什么版本的软件？是不是V9.40以上？老版本有个BUG就是TP面板上STEP灯亮着但实际上程序跑全速，你查下$PARAM_GROUP里的$STEP_STOP参数设的对不对。