埃斯顿ER20配ABB的IRC5走PROFINET行得通吗
项目现场情况：客户指定埃斯顿ER20走焊接轨迹，配套的是ABB的IRC5C紧凑型控制器，之前一直做的是KUKA和发那科，埃斯顿第一次正经上手。问了一圈代理，拿到的GSD文件版本是2021年的，IRC5这边robotware是7.13，PROFINET那块走得是Device模式不是Controller模式。
组态的时候IO映射没问题，机器人的心跳和使能信号都能读到，但是发焊接指令的时候，PLC侧反馈时序总差那么一截，机器人动作有个200ms左右的滞后，焊接节拍直接拉胯。代理那边技术说IRC5的PN周期最少设4ms，再低就跑不稳了，我这边工艺要求必须做到2ms以内。有没有同行真把埃斯顿机器人在IRC5上跑过PROFINET的？周期到底能不能压下来，还是说得换DeviceNet或者直接走IO硬接线？
另外顺便问下，埃斯顿的eds文件这玩意儿他们多久更新一次，怕后面量产备件也是个坑。
全部回复 (4)
埃斯顿走PN给ABB用还真没这么搞过，但思路问题不大，你这200ms明显不是PN周期的事。IRC5的PN从站默认扫描周期就是4ms没错，但200ms的滞后要么是PLC侧发包间隔太长，要么是机器人的PROFINET IO处理任务优先级被压了。你先把PLC那侧OB1的循环时间拉出来看看，正常S7-1200带16字节PN IO，循环应该控制在2ms以内，再加上通讯实际也就3-4ms，你说的200ms铁定是哪边卡了。
另外埃斯顿控制器内部IO刷新任务默认是8ms，这个可以在他们的workshop软件里调到2ms，但是得改他们内部的task config，改完记得重启控制器，单纯改PN周期没用。还有就是别用他们标配的那个demo GSD文件，找代理要最新版的，每个小版本的eds文件IO响应时间差挺多的。
2ms以内做焊接时序有点理想化了兄弟，IRC5本身的IO处理路径就走得长，从PN从站到RobotWare的运动学模块，延迟标称就5ms起步。你这个工艺要真卡2ms，不如直接走DeviceNet，或者干脆IO硬接线+现场总线混搭，把焊接启停这种关键信号单独走硬IO，运动轨迹相关的才走PN，这样最稳。我们厂里给汽车厂做的焊装线就是这么干的，PN只传状态和参数，关键控制信号全是硬线。
eds文件这事你不用太担心，埃斯顿那边每年更新一次大版本，平时小修小补基本不影响功能。我们用了三年ER20，eds换过两次，都是兼容老设备的，没出过因为eds版本不一致导致停产的事。倒是IRC5那边你得注意，robotware 7.13再往上走PROFINET配置界面改过一次，你要是后面升robotware，原来的备份一定要留好。