agv实验阶段测定位精度有啥轻量办法？不想上激光

潜伏举升的磁导航定位精度一般能做到±10mm以内，测的时候建议跑满载空载两种工况，每个工位连续停靠30次以上取数据，量车身四个角到参考点的距离比只量一个点靠谱。之前测过一台200kg的，在地面平整度3mm/2m的情况下，单点重复精度做到了±5mm，但满载和空载之间会有3-4mm的偏移，这个差异一定要在测试里体现出来，不然现场货架调宽的时候会出问题。全站仪没必要，便宜的反射贴纸片配一台二手经纬仪就够了，主要还是看你的测试工况覆盖全不全。

反问一下，磁条本身有没有预留纠偏间隙？如果磁条贴得偏了或者磁极间距不均匀，测出来的数据反映的是车子的性能还是磁条的误差？建议先把磁条沿线跑一遍手动采样，确认磁条铺设一致性之后再测车子定位，不然数据出来也不知道是车的问题还是地面的问题。

我们之前项目里直接用激光测距传感器固定在货架上测的，便宜，淘宝几百块一个，配合PLC采数据记录，比全站仪方便多了，不用人盯着看，跑一晚上数据就出来了。关键是测距传感器要选量程合适的，1米以内精度能做到0.1mm级别的够用了。