scara的DH参数到底按哪个坐标系建？搞过几次总觉得别扭
最近给一条新线调scara，本来想偷懒直接套厂家手册的DH，结果发现不同品牌给的参数表写法差挺多的，尤其是第二三关节那两段连杆长度，有的把Z轴建在大臂小臂交点，有的把原点放升降丝杠底部，我自己按标准DH（每个关节绕Z转、X沿连杆方向）建出来正运动学跟示教器对得上，但逆解算关节角的时候偶尔会跳一个2π出来，机器人就抽一下。
想问下各位平时建scara的DH参数是严格走标准DH，还是直接用厂家手册那套改进DH（modified DH）？升降轴那个prismatic关节你们一般Z方向建向下还是向上？
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标准DH和modified DH就是坐标系建法不一样，前者是坐标系建在连杆i-1的末端、绕i-1的Z旋转，后者是建在连杆i的首端、绕i的Z旋转，列出的a、α、d参数顺序差一格，但正逆解结果是一样的，不存在哪个对哪个错。我自己都用modified DH，因为串联关节型scara手册里基本都是这套，参数物理意义更直观。
你说的逆解偶尔跳2π，那个跟DH建法无关，是atan2象限选错了或者多解筛选没做好。scara前三个关节逆解出来两组θ1两组θ2，外加升降轴和第四关节（θ4=θ1+θ2-θ1_θ2），你得加约束筛掉一组θ2（比如肘部朝上还是朝下，或者连续性），不然每隔几百个点就会跳一次到另一组解。手动算的话θ1=atan2(y,x)，θ2用余弦定理cosθ2=((x-l1)²+(y-l2)²-l1²-l2²)/(2*l1*l2)然后套atan2，别用arccos，不然180°附近必出问题。
另外升降丝杠那个d3，Z向下取正的话d3就是负的，建议直接按工具端往下推的逻辑建Z向下，d3为正更符合直觉。
别死磕标准还是改进，两套本质上就是一个转置的关系，参数表的列序倒过来而已，结果完全一致。你那逆解跳π的问题不在DH，在多解筛选，atan2用的不对或者没加连续性约束，跟坐标系建在哪没半毛钱关系。