新到一台KR60，调试流程怎么走比较稳？
刚接个项目，库卡KR60配的是KRC5控制柜，夹具是气动的，末端带个视觉定位（康耐视3D-A5000）。机器人本体到货已经摆好了，地基也浇完了，下周开始装调。我之前主要做发那科和ABB的，库卡这玩意儿接触得少，程序结构还不太熟。
想问问各位装调的时候一般怎么安排顺序？我自己琢磨的流程是：本体就位→连接电缆→通电检查零点→装夹具和视觉→手爪标定→IO和总线通讯测试→坐标系和工具系标定→轨迹试教→和上位机联调。但是视觉那块不太确定先标定还是先跑手爪坐标，有点没底。还有KRC5的WorkVisual工程我也没正经配过，是直接在示教器上新建项目还是要先在电脑上搭？
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顺序大体没问题，但KRC5上有些坑要注意。WorkVisual最好提前在电脑上装好，工程建好再下到KRC5里，不然在线编辑太慢了。视觉标定建议先做，因为视觉给的偏移量是叠加在工具坐标系上的，你要是先跑轨迹后接视觉，标定数据全得推翻重来。库卡的零点标定跟发那科不一样，它是每个轴分别校，不是EES那种整体校，注意别直接对标发那科的方法。
直接说一个反面的——视觉先标定这个建议我不太同意。我们做过类似项目，是视觉本身需要工具坐标系里的数据做手眼标定，所以一般是先标工具系再跑视觉。你那个3D-A5000如果是固定安装看工件，不是装在法兰上，那逻辑又不一样，你得先说清楚视觉是eye-in-hand还是eye-to-hand。
KR60本体重量摆在那儿，吊装的时候叉车进叉的位置选好没？我们这边之前就翻过车，叉点选错直接歪了，事后检查发现是地基螺栓孔位偏差3mm，后面重新灌浆才调过来。建议装调前先用激光水平仪把底座过一遍，省得后面调试时发现整机倾斜零点对不上。
你项目里视觉是康耐视的，那通讯走Profinet还是TCP？如果走ProFinet，KRC5这边要装Profinet Device那个选件包，KUKA不是默认带的，得单独授权。你提IO和总线测试的时候顺便把这条也卡进去，别到时候卡在这儿干瞪眼。