ABB抛光程序咋写顺手点？我这路径老撞件
手里一台ABB IRB1200干铝合金外壳抛光，工具是气动抛光头带浮动。现在程序里用了50多个robtarget点，姿态全是手动示教的，跑了几天发现两个问题：一是曲面拐弯地方总是轻微撞工件，浮动量已经调到±2mm了还是顶；二是同样一条路径换个产品尺寸就要重新示教一遍，太费劲。
想问问各位平时ABB抛光程序都是怎么规划的？是用RobotStudio离线做路径再下发，还是老老实实在现场一个点一个点示？有没有什么办法让姿态跟着曲面自动调整？我看有人说用force control配合做恒力抛光，这玩意儿上手难度大不大？
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姿态跟着曲面走这事，ABB有现成的解决方案，不用硬扛手动示教。你去查一下Machining PowerPac里的Curve Follow或者Surface Follow功能，把3D模型导入RobotStudio，沿着曲面边缘自动生成路径，姿态法向量可以设成垂直于曲面或者沿某一方向，生成的robtarget姿态基本不用再调。我们做手机壳打磨的就靠这个，一个新产品从导入模型到出程序半小时。
撞件问题大概率是你示教时姿态没考虑周全，浮动±2mm只能补偿位置误差，补偿不了姿态偏差。曲面拐弯处工件曲率变化大，工具中心点稍微偏一点，抛光头边缘就会蹭到工件。建议把那些拐弯点的姿态拆开看，法向量有没有突变，有的话重新规划一下路径走向，必要时加几个过渡点让姿态平滑过渡，别指望浮动机构解决所有问题。
force control做恒力抛光确实香，但IRB1200这型号你得先确认一下配置，标准版不带力控选项，得加Force Control模块或者外挂ATI力传感器走Ethernet通信。我之前在1200上试过ATI，响应延迟大概在15-20ms，做粗抛勉强够用，精抛就不行了，曲面过渡段力值波动明显。后来换到IRB1660ID加内置力控才好一些，整套改下来成本加了小两万。1200如果产量不大，真没必要上这玩意，不如老老实实优化示教路径。
换个产品尺寸就得重新示教这事，你有没有考虑用偏移功能？把基准程序写好存成模块，新产品尺寸变了直接改几个变量参数，整个路径自动偏移。我们做钣金件折弯后去毛刺的就这套路，一套程序兼容3个尺寸规格的产品，改参数5分钟出活。具体的ABB叫什么来着，搜索下pDispSet或者robtarget偏移指令，文档里都有，照着改就行。
等等，你现场抛铝合金用浮动抛光头加IRB1200，这配置本身就有问题吧？1200负载才7kg，气动抛光头加浮动机构加上气管重量，单算下来手腕负载就奔着4-5kg去了，再加点抛光压力负载余量就紧张得很。撞件会不会跟机器人刚性不足有关，刚性不够轨迹精度就掉，浮动机构反而把误差放大了。你先确认下负载重心算对没。