码垛这活儿现在机器人替代人工到底啥情况了？
在自动化这行干了快二十年，从最早的安川、ABB到后来国产的埃斯顿、配天基本都摸过。这两年明显感觉码垛项目越来越多，但跟同行聊天发现大家说的数据差距挺大，有的说一条线省了8个人一年回本，有的说用了一年多还没把成本赚回来。
想问问现在食品、化工、建材这几个行业码垛机器人实际渗透率大概到啥水平了？一台四轴码垛本体加夹具整套下来落地价现在啥行情？还有就是视觉识别混托、纸箱变形这些现场的坑，实际项目里到底咋处理的？
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说点实在的，码垛这玩意儿现在化工、饲料、化肥这几个行业渗透率最高，基本60%以上的产线都在用，主要就是工况固定、箱型统一。食品行业反而没那么高，软包装箱型多、节拍要求高，上了视觉成本就上去了，划不来。
本体价格现在内卷得厉害，国产品牌四轴码垛专用机裸机基本在8到12万，加一套成熟的抓手和围栏集成下来落地价在18到25万，进口品牌至少再加个三成。回本周期这个真看工况，之前做过一个饲料厂的项目，原来8个人三班倒，上了两台码垛加输送线，整套投了大概60万，一年半省下来的人工加工伤风险就回来了。
不过视觉识别混托这个事儿确实坑多，纸箱稍微软一点或者带点变形，识别率就掉到90%以下了。现在我们一般不用纯视觉，要么用3D结构光做二次校验，要么干脆上称重传感器辅助分拣，效果稳得多。
有个事得掰扯一下：所谓省8个人一年回本这个说法水分太大。账不是这么算的，你把机器人本体的折旧、维护、备件、编程调试的人力成本全摊进去，再把原来那8个人的辞退补偿算上，三年能回本就不错了。那些一年回本的多半是没算隐形成本，或者只是把省下来的人调去干别的了，根本没真裁员。
你那个软包混托识别率的数据哪来的？我上个月刚测了某品牌的3D相机，纸箱稍微软一点直接漏抓，跟他们技术说的一样一样的。后来改成在传送带加托盘定位硬限位，再配合视觉才稳一点。不知道你们那种加称重的方案，称的精度够用不？箱子重量从5公斤到25公斤都有的那种。
