机器人砂轮打磨这事干到后面都是修砂轮还是修机器人？

±2mm那基本就是上视觉的命了，光靠力控浮动+示教轨迹在这种压铸件上很难稳定。我们之前给汽车零部件做去毛刺的时候来料误差也是这个量级，最后用的3D线扫在线纠偏，工件放上去0.5秒出点云，配合浮动电主砂轮，力控就只负责恒力那段微调，节拍能压到70秒以内。

说真的发那科那套力控在来料稳定的时候是真稳，碰到这种毛刺铸件光指望PID是调不出来的，浮动头响应速度再快也跟不上毛刺随机分布。你这项目预算够的话直接上视觉别死磕，否则后面对接量产更头疼。力控浮动头用的哪个牌子的？康诺的还挺好使。

个人经验，先别上视觉这么贵，把你力控浮动头的接触阈值和响应带宽重新调一遍，浮动行程够不够？压铸件毛刺高度一般也就零点几mm，浮动行程留2-3mm配合接触式触发就行。TCP死参数压不住是因为你姿态变化时机座标系和实际接触面有夹角，力反馈本身是对的但补偿模型没建好，试试把不同姿态下的力-位移曲线录下来做分段补偿，比直接上3D视觉省事得多。