abb机器人conc并行指令卡顿，有没有人遇到过？
项目里用了两台ABB IRB1200做搬运，主从之间靠conc指令同步，主站发完信号从站立刻动作，理论节拍1.2秒能稳。但现场跑起来发现从站动作有时候要慢200ms左右，监控发现conc信号来回有抖动，用示波器看IO响应是正常的，怀疑是conc指令本身在某个扫描周期被hold住了。
机器人是IRC5 Compact，RobotWare 6.08，conc指令是标准的TriggSpeed/TriggL配合，没用复杂逻辑。试过把conc前面的move指令加速度降一档，抖动小一点但还是偶尔出现。系统里同时还跑了一路socket通信跟上位机交换数据，每50ms一次，不知道是不是这个把RAPID的扫描周期给拖了。
有没有兄弟碰到过类似情况？conc指令的执行优先级在RobotWare里到底是怎么算的，跟后台通信任务会不会抢资源？
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conc这东西在IRC5上的执行机制我专门测过，它本身就是跟主任务异步跑的，主任务把信号置位之后，conc的监测任务要等下一个系统扫描周期才能捕获，这个周期默认是20ms左右。如果你在主任务里还塞了socket收发，每包数据超过1KB的时候，RAPID任务调度会被拖到30-40ms，conc抖动到200ms一点都不奇怪。
我之前做的方案是把socket通信挪到独立的background task，用BACKGROUND指令声明，主任务只保留move和conc，实测节拍从1.2s压到0.95s，conc抖动控制在5ms以内。你那个6.08版本对多任务的支持还可以，不用升版本。另一个思路是把conc的监测改用Interrupt方式，精度能再高一点，但代码改动大。
你conc前面是move指令的话，注意一下那个move是用什么zone结束的，zone太大机器人还没到位信号就发出去了，从站提前响应当然会卡。改成fine试试看，节拍能差出100多ms。
6.08这个版本bug不少，socket那块我记得官方有补丁包，搜一下RW6.08.0134，针对的就是后台通信卡主任务的问题。另外确认一下你conc里那个判断条件，是不是用了复杂的IF嵌套，CPU负载一高就容易漏帧。
