发那科机器人M-20iA报SRVO-023，停了快两周了，急

SRVO-023通常跟编码器报警或放大器报警一起出，M-20iA这机型用了七年，先查下编码器反馈线和插头，老化氧化很常见。用手轻轻晃一下电机侧编码器插头，如果一晃就报，基本是线的问题。放大器损坏的话，报SRVO-023的同时一般还会报SRVO-044之类的，得查参数里具体哪个轴的报警计数器在跳。备件的话，官方确实贵，第三方的话可以看看佛山那边做发那科维修的很多，有修好的放大器板子卖，或者直接找二手的拆机件，几百到一两千，但得找能保的，不然坏了就坑了。

机械部分你确定查到位了？减速机里有异物或者油脂干结也会过载。我之前碰到一台同款，M-20iA用了五年多，报SRVO-023，拆开J3减速机一看里面润滑脂都干成块了，齿轮上全是磨痕，最后减速机报废换的新的。机械的活儿不能光看表面，得拆开看。

你们这机器停了快两周，效益损失算过没？发那科的服务是按工时收的，上次我们叫工程师上门，光检查费就大几千，还没算备件。要是厂里还有别的活儿干，可以先把示教器拿下来，手动跑下J1到J6各个轴，看看到底是哪个轴跳，能缩小点范围。