并联机器人现在主流都怎么控？位置环还是直接力矩环
最近在搞一个并联机器人的项目，蜘蛛手那种，三自由度的，之前一直玩串联的，这个算第一次正经上手。厂里给了一台样机，控制器是自研的，底层走的是EtherCAT，驱动器是第三方汇川的IS620N，电机带的也是汇川的多圈绝对值。
现在卡在控制方式上，是按传统串联那套位置环+速度环+电流环三环跑，还是有针对并联专门优化的方案？关节空间算逆解再下发，还是直接在笛卡尔空间闭环？另外耦合解耦这块，有没有必要单独写一个前馈补偿？求各位有经验的聊聊实际怎么落地的，别只说理论。
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我们厂去年做了两台delta，用的高创的CDHD伺服，控制器是KEBA，方案就是笛卡尔空间直接闭环，位置环在上位机算完下发到伺服只跑电流环和速度环。位置环周期1ms，逆解用几何法不用迭代，单点解算时间压到20us以内。耦合这块没单独做前馈，靠的是位置环带宽做高，4Hz以上的轨迹误差就能压到0.05mm以内。千万别按串联那套关节空间闭环玩，并联正解多解问题会把你搞疯，调试时末端抖动用示教器都救不回来。
汇川IS620N走EtherCAT的话，位置环周期最快能到250us，但你上位机如果是普通的工控机跑Linux+PREEMPT_RT，实测往环周期1ms就顶天了，再往上冲CPU占用直接拉满。建议你位置环放上位机跑没问题，但速度环和电流环一定要让伺服自己闭环，别三个环都堆在上位机，并联机器人动力学耦合强，电流环响应慢了末端会糊。逆解必须用解析解，别用数值迭代，每周期算两次IK太吃时间了。
你控制器是自研的，如果用的是ARM+FPGA架构，强烈建议把逆解和正交解码放在FPGA里跑，位置环放ARM，我们这么干过，实测位置环周期能压到200us，并联机器人的动态性能直接提升一个档次。如果控制器就是普通X86，那还是老老实实走位置环+速度环+电流环三环分布，笛卡尔空间下发到关节空间插值，别硬上纯笛卡尔闭环，CPU吃不消的。
你轨迹跟踪要求多少？如果是分拣那种点到点运动，位置环1ms足够了，如果是连续轨迹跟随比如包装喷涂，位置环至少要500us以下。另外问一下你负载多大？3自由度delta带5kg以上负载的话，耦合解耦必须做前馈，不然启停阶段振动会很严重。