ABB机器人定点位置有偏差，每次停的位置都差个零点几到1毫米，正常吗

先别急着改程序，用示教器里那个校准工具校一下电机偏移和绝对精度，IRB1200这种中小负载的，背隙累积大了确实会差个0.5mm左右。如果校完之后还偏，再看robtarget里的姿态quaternion有没有录错，哪怕四元数差一点点，xyz也会跟着跑偏。另外把那个点的fine改成z10或者z5试试，fine是全停到位，z值是带提前量的小区间过渡，有时候看着像没停准其实是过渡没结束就往下走了。

码垛的工装如果是浮动销还好，硬插的话光靠程序点定不准的，机械对中那一步本身就吃掉0.2~0.3mm的误差。

别只看xyz，把外轴有没有打开、workobject对不对也查一下，上次我这边一台2600也是这样，最后查出来是wobjbase没切到当前工件坐标系，差出来快1mm。