四轴和六轴机器人到底差在哪？选型头都大了
最近接了个码垛+简单搬运的项目，负载80kg左右，工作半径1.6米上下。客户那边非让我说清楚用四轴和六轴的区别，说实话我之前一直觉得四轴就是便宜简单，六轴就是灵活万能，但真让我列个一二三出来跟客户讲，又觉得有点虚。
比如有人说四轴码垛效率高因为只能走那几个姿势不会乱晃，又有人说现在六轴带码垛包一样能跑到30箱/分钟。还有说四轴刚性好负载大同样80kg的四轴可能比六轴结构还紧凑。到底差在结构、负载、速度、应用场景哪几个维度？我手头这单用哪个更合适？
全部回复 (3)
你这项目80kg码垛我建议直接四轴，理由很简单：四轴的1、2、3轴+腕部那个旋转，码垛够用了，六轴多出来的J4、J5、J6在这种重复轨迹里全是浪费，而且六轴80kg的机型贵不少，保养也麻烦。
差在哪其实就三点你自己能记住：
1. 自由度：四轴4个，六轴6个，六轴末端能任意姿态，四轴腕部只能绕一个轴转
2. 负载：同价位段四轴刚性结构好，同样80kg四轴可能1.3米臂长就行，六轴得选更大一档的
3. 场景：四轴典型就是码垛、上下料、点焊、搬运这种姿态固定的；六轴是喷涂、打磨、装配、多面作业
效率这块，新机型FANUC M-410那种四轴码垛专用机器人cycle time能压到2秒多，比通用六轴快不少，30箱/分钟真不是吹的。你让客户多花两万买六轴回去跑码垛，钱花在用不上的轴上了。
有个事你确认下：码垛垛型是不是每次都固定？要是客户后面想换混批码垛，或者有些箱子得翻转、有些得倾斜放，四轴就直接抓瞎了，到时候再加滑台又丑又贵。这种项目我上个月做过，混码5种箱型，四轴方案pass掉的。
反对上面码垛必须用四轴的说法。KUKA的KR 40 PA是四轴但那是PA型号，ABB IRB 460也是，但这些都是专用码垛机。你要是选通用型，KR 60 L16那种六轴跑码垛，节拍也不慢，青岛有家啤酒厂整线用的全是KR AGILUS六轴跑码垛，一分钟28-30箱跑得很稳。关键看价格和后期会不会改工艺，别一开始就钉死。