abb码垛程序里怎么加个新垛型不打架

两个垛型放一个任务里迟早出事，我之前干过类似的项目，最后是拆成两个独立的task，各跑各的，主程序里用multitask或者直接两台机器人分开。你这个6700负载300kg，加个码垛包本来姿态就挤，再加一个垛型路径肯定打架。

真要在一个task里搞，那就把两个垛型的robtarget分开放在不同的模块里，每个模块单独做路径优化，关节范围和奇异点都得重新过一遍。你现在那个交叉点，把两边的robtarget都列出来对比一下，看是不是角度镜像的问题，abb的码垛包有时候会在关节1和关节4附近出奇异，手动慢慢推一下就知道哪一段是危险的。

码垛程序加新垛型为啥要在原来程序里改啊，客户给钱了吗？我做项目都是新垛型单独走一个routine，老的routine一行不动，DI信号当function block的输入去切换。这样就算新垛型挂了老的还能跑，维护也方便。

6700做码垛？啥负载的箱子多重啊，这机器人150kg和300kg差别很大，要是箱子+夹爪加起来超过200kg建议直接换irb760那种重载码垛专用机，别在6700上硬扛，关节寿命扛不住的。