abb的safemove到底能不能用在多机器人共线场景？
最近一个汽车焊装线改造项目，6台abb irb6700共线跑，客户非要上safemove，说是要做区域防护+速度监控省安全围栏的钱。我之前没怎么正经用过这玩意儿，一直以为它就是配合profinet/profisafe做软限位+速度限幅用的。查了手册safemove 2.0好像支持多机协同监视？
想问下真在多台机器人密集布局、共用安全区域的项目里跑过safemove的，这东西实际响应周期能做到多少ms？跟safety plc走profisafe的话，配置有没有什么坑？尤其是机器人交叉干涉区里，监控区间切换会不会有安全功能失效的风险。
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safemove 2.0在多机场景我做过一个12台irb6640的项目，共用安全区域做软限位+速度监控。profisafe走1516f那种，响应周期实际测下来从安全输入触发到机器人stop cat0稳定在16-22ms之间，注意是cat0不是cat1，停止距离会比硬限位多出来大概300-400mm，这是设计安全距离必须算进去的。配置上最大的坑是safety zone重叠切换的逻辑，roboview里那个zone monitor块要单独建transition表，每对切换关系都得在safemove configurator里显式声明，不然会触发unintentional switch警告直接进保护停止。另外safemove的safe speed范围是写死的250mm/s到最高joint speed的百分比，不是任意设定，这个手册里写得不够清楚，我当时为这个跟客户扯了两周。
先确认下，客户说的省安全围栏是省物理围栏还是省光幕？safemove本质是SIL3/PLe的安全控制功能，不是替代物理防护的方案。如果你说的共线6台机器人之间没有物理隔离，全靠safemove做区域防护让操作员进线检修，这个在国内搞CE认证或者GB/T 11291评估的时候基本过不了。
我们厂去年做过的方案是safemove+区域传感器混用，安全PLC用西门子1500F，profinet周期1ms，profisafe版本V2.6。实际项目里最头疼的是safemove的授权和狗，不是技术问题，是商务问题，一台机器人单独配safemove option的license加那套safety configurator授权加起来小十万，6台下来你算算。技术上的话倒是真没出过什么问题，只要安全距离余量留够，交叉区段把joint monitoring和cartesian monitoring分开建两个独立zone controller互为冗余，响应和可靠性都比单纯走硬件安全继电器强。