六轴机器人调试，平行度到底校哪些地方？关节的？减速机？
最近在调一台KUKA KR16，厂里要求重复定位0.05以内，到现场用千分表打TCP跑轨迹，发现J2和J4那两轴来回跑的时候位置有偏，零点几毫米级别的漂移。
之前在FANUC上做项目，师傅带的时候就是直接用激光干涉仪拉一遍，然后看各轴补偿值，超了就调RV减速机偏心。六轴这边到底哪些地方需要单独校平行度？基座安装面肯定算一个，J2J3法兰面跟底座、J4J5J6这一串的同轴度要不要也单独算？减速机本身出厂有平行度公差，装上之后这个误差是直接吃下去还是能通过零点标定补偿掉一部分？
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平行度调试这事儿得分两层看。第一层是机械层面：基座安装面水平度、机身各段连接法兰的平行度（比如J1基座面、J2J3连接面、J3J4连接面），这些是地基，不平后面全完蛋。实测方法一般用精密水平仪+千分表组合，基座面控制在0.02mm/m以内，各连接法兰相对基座基准的平行度控制在0.03mm以内。减速机本身的平行度公差一般出厂就保证在0.01-0.02mm量级，装配到位后基本可以靠零点标定吃掉大半，但前提是连接面贴合好、螺栓预紧力均匀。
第二层是运动学层面：激光跟踪仪或者干涉仪打出来的补偿值，那个不是调机械结构，是调软件里的零位偏置和臂长参数。J2J4漂零点几毫米如果激光打出来超差，先看减速机偏心（RV一般±0.5角分左右），再看零点标定精度（标准球或定心块），最后才是机械结构问题。KUKA的零点标定是用EMD做的，那个精度本身就有限，建议先用千分表打J2单独回零的重复性看是多少，再决定要不要动机械。
直接说J2和J4漂的事——查过没有，J2J3减速机用的是哪家的？KR16的话J2J3一般是SPINEA的TS系列摆线针轮，J4J5J6是RV。这俩减速机背隙和偏心不是一个量级的，TS背隙能到1弧分，RV出厂背隙一般控在5弧分以内。如果J4单独漂，优先怀疑J4那个RV的偏心和零点标定耦合问题，KUKA的零点标定块精度其实一般，EMD那种半自动标法本身就有±0.05mm的误差。
你这0.05mm的重复定位要求本身就不低，KR16标称是±0.05mm，但那是满载满速在标准工况下测的。如果负载偏心、姿态极端、温度又没控，实际能跑到0.08-0.1已经算好的了。先确认客户给的这0.05是ISO9283下的指标还是他自己嘴说的，真要硬刚这个数建议直接上激光跟踪仪做动态精度测试，光打静态TCP没意义。