打磨机器人项目，硬件清单和选型有没有标准套路？
手上有个铝合金压铸件去毛刺打磨的项目，节拍要求大概40秒一件，工件重量3kg左右，精度倒是不高，毛刺基本在分型面和浇口位置。现在卡在系统配置这一步，想请教各位系统组成到底怎么搭比较稳。
我初步想法是ABB IRB1200配个力控浮动主轴，外面再加个工件定位台和除尘，配一套视觉定位（工件来料位置有偏差），上位机用PC或者示教器编程都行。但说实话心里没底，这套配下来会不会有坑？比如力控要不要单独买还是机器人自带？浮动主轴选多大转速合适？除尘风量按什么算？
有没有做过类似项目的，把硬件清单和关键参数甩出来参考一下，最好能说说预算大致什么量级，我好跟客户报方案。
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力控这事我吃过亏。IRB1200原装的没有力控包，必须外挂第三方力控传感器，我用的是ATI的Omega191，力控范围±25N，单独走一个控制器走Profinet跟机器人通讯，光这一套就小十万出去了。浮动主轴看你刀具直径和材质，压铸件去毛刺一般3mm硬质合金旋转锑，转速8000-12000rpm够用，别超过15000，否则刀头损耗飞起。除尘风量按工件截面风速20-25m/s算，你这个3kg件罩个半封闭防护罩，3000m³/h的风机基本够，再小现场粉尘压不住。除尘器别用布袋的，磨削粉尘细，用滤筒式的，过滤面积按1m²对应1500m³/h配，宁大不小。
视觉定位如果只是纠正来料偏移，用2D就行，500万像素的基恩士SR系列或者国产的海康威视MV-CS060都能干，标定完配合机器人抓取偏差±0.5mm内完全够用，3D视觉这个项目纯属浪费钱。预算方面，光硬件不含集成费大概25-35万，看你选的力控品牌浮动很大。
40秒节拍3kg件，你确定用IRB1200？1200的负载上限7kg，但实际打磨工况振动大，建议按额定负载的60%选型，也就是4.2kg以内，你3kg勉强卡线。更稳妥的选IRB1300，负载10kg，刚性比1200好不少，节拍也能压下来。还有一个容易忽略的点，机器人安装方式，立装倒装还是地轨？打磨产生粉尘往上传，落地式两年导轨里全是粉，地轨带防护的方案靠谱得多。
工具侧浮动你考虑没用气动浮动主轴？比力控便宜很多，反应速度还快。史克或者那智不二越的气浮主轴一套下来两三万，浮动量±1mm可调，压铸件毛刺余量本来就不均匀，气浮完全够用，调试也比力控简单。不过这方案要求来料一致性高，你这又上了视觉定位，那不如直接上力控更闭环，别弄成四不像。
