AGV定位到底用的啥方案？激光反射板和SLAM哪个坑多
做AGV项目这几年，磁条、二维码、激光反射板、SLAM这些定位方式基本都跑过。最近有个新项目甲方非让上激光SLAM，说不要地面磁条怕脏、也不要二维码怕后期维护。我带人现场跑了两天，地图建出来效果还行，但有几个点心里没底：走廊那种长直环境，AMR走久了会不会累计漂移？还有就是现场有玻璃幕墙，反射板和SLAM会不会互相干扰？反射板方案我们之前在汽车厂做得很稳，但SLAM这块经验还不够深。
想问问各位，激光SLAM定位在长走廊、大面积空旷车间这种环境下，定位精度和稳定性到底能不能打？一般能做到多少毫米级？另外反射板和SLAM混着用，靠谱吗？有没有踩过坑的兄弟出来说两句实际数据，别整那些理论参数。
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激光SLAM在长走廊这种特征少的环境，漂移是肯定会有的，主要看你的里程计用的是啥，单纯靠激光雷达在长直通道里IMU不靠谱的话，几十米下来漂个几公分很正常。我们做的一个电子厂项目，走廊80米长，纯SLAM跑了三天，末端对接工装的时候对不准，最后还是贴了一排反光柱做辅助定位，精度稳定在±5mm左右。所以说你这个项目指望纯SLAM在长走廊不出问题，不太现实。
反光板和SLAM混用没问题，但得看SLAM算法支不支持反光柱特征识别，主流的几家比如斯坦德、极智嘉、艾吉威这些都能加反光柱做混合定位，不冲突。玻璃幕墙是另外一个坑，激光打到玻璃上要么穿透要么乱反射，SLAM建图直接糊掉，建议先把现场这种干扰源摸清楚再决定。
你这情况我厂里去年刚干过，3万平的仓库全激光SLAM，走了快一年了。给你说个实在数，定位精度在空旷区能到±10mm，货架密集区大概±15到20mm。走廊长直段我们当时也是担心漂移，后来供应商加了辅助UWB卡位，每隔20米打一个UWB标签做位置矫正，效果就稳了。你要是不想后期贴反光柱，可以考虑下UWB辅助，成本比改地面低。