ABB焊接机器人怎么找TCP焦点啊，新项目卡这了

刚接了个ABB IRB1600的弧焊项目，焊枪装上去之后焦点位置老偏，示教器里那个焦点搜索功能我也用了，但出来的Z值跟实际对不上，差了快5个毫米。焊出来鱼鳞纹一边高一边低，气保焊，0.8的丝，工件是3mm的低碳钢拼接。

焊枪是鹅颈的，自己加了个防撞座，工具坐标是按四点法重新做的，焦点那个球头也擦了，TCP也校了。问ABB那边客服说让我重新做focus，校了三四回了还是差点意思。有没有兄弟遇到过这种焦点漂的？是哪儿没整对？