abb120配套的那款伺服驱动器报警代码出来怎么办

先排除线的问题，编码器反馈线在ABB这种机型上经常因为拖链磨损外皮，看着没断其实屏蔽层已经半断了，尤其是弯折段多走几个月之后特别容易出这种间歇性报警。直接换一根原厂编码器线试试，几十块钱的事别在这猜。波形的话建议直接在驱动器侧的X6端子量，量电机根部意义不大，中间这段才是重灾区。

顺便问一下你这台120的固件版本是多少，RobotWare 5.15还是6以后的？有些老的控制器跟新的驱动器版本匹配不好也会出莫名其妙的通讯报警，刷过驱动板固件没有？

报警要是带具体子码的话最好把完整代码发出来，光说E开头的范围太广了。我们厂之前碰到一个E208开头的，查了半天才发现是驱动器内部的FPGA芯片虚焊，返厂修的。如果只是软件层面的清清参数刷刷固件能解决那还好，硬件问题自己折腾就没必要了。