ABB 50021报警是不是轴计算器有问题啊？
小弟刚干应用没多久，调试一台IRB1200，走完同步信号之后报警50021，查手册说是路径计算失败，但现场轴根本没啥特殊动作，就是一段直线走完报出来的。把manipulator里的abs_acc_move那个参数从100改成20，报警消失，走起来也正常了。
想问一下这个报警50021到底跟啥有关？手册里说路径监控，那为啥只是改了个加速度限制就好了？另外这个abs_acc_move参数有没有推荐的范围，不同型号的机器人这个值定多少合适？
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这个报警本质是路径监控里的动态限制超了，简单说就是轴的实际加速度/加加速度超过了你配置里设的上限。abs_acc_move是绝对加速度限幅，跟joint_acc_limit不一样，joint那个是单关节的，这个是路径整体算出来的合成值。你现场那台IRB1200，官方推荐这个参数在50-100之间是合理区间，你给100其实在某些姿态比较差的路径上确实容易触发。改到20虽然能跑，但有点过保守，效率会下来。建议先排查下那条路径是不是有什么奇异点或者姿态突变，把姿态调顺了再给到70左右试试，基本能避开这个报警。
兄弟直接说重点：50021=53221是路径监控里的错误，abs_acc_move动的是加速度不是同步精度。你那台是Rapid里哪个版本的cfg？有的老版本这参数单位不一样，你确认下你改的是不是path accuracy那个，别改错地方了。
呃改abs_acc_move这招不太推荐，这参数官方文档里写得很清楚，不建议随便降。降太多动态性能就废了，节拍直接拉胯。我们这边同样的IRB1200出50021基本都是去查motion planner里的path_acceleration和orientation_acc_limit，调这三个比动abs_acc_move靠谱。