ABB机器人报20032 查了手册还是搞不定
手上两台ABB IRB1200，前几天开始报20032，手册上写的啥"外部轴速度异常"，我们这现场没接外部轴啊，就机器人本体加个IO板在跑。停了半小时重启又好使，过个把小时又跳。报警复位也清不掉，临时把速度限到v50凑合干着，但产能直接掉一截，甲方那边催得紧。
想问下有没有碰到过类似情况的，是电机反馈那块的问题还是控制板虚焊之类的？另外这种查下来一般要多少工时，客户那边我得先估个时间好排计划。
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20032这玩意儿我去年在IRB6700上遇到过，手册写的外部轴其实跟你接没接没关系，主要是编码器反馈丢了或者位置计数器出错。跟你用的场景有点像，也是本体没挂外加轴，结果查下来是本体第七轴那个编码器线缆接头氧化，重新做接头就好了。你们可以先查下本体上那几个编码器插头，拔了吹一下用酒精擦擦，免费的先试。还有就是你速度降到v50还跳不跳，如果跳就不是单纯信号干扰的事了，得往主板或者串口板方向想。
直接说方案吧，要排工期我一般这么估：先让售后远程查日志，半天；现场排查硬件，两天；如果是控制板故障寄修或者换新，国内备件库一般一周到货，加上换板调试总共十天左右。你现在还没确定是哪个环节，所以至少要先拿两个工作日出来做诊断，签合同时别按"两小时修好"给客户算，真要拖起来扯皮的是你自己。
等下，你那报警复位清不掉，是不是用SMB里的reset还是示教器上那个clear all alarms？有些20000系列的报警复位是有条件的，光按clear没用，得把对应的输入信号取消或者把机械单元打到手动归零位才行。顺便问下你机器人是几几年的货，固件版本多少？
别老想20032是外部轴的事，这码在老固件和新固件上含义不一样的，老版本可能是说速度环超差，新版本才改成外部轴相关的意思。你把现场那台机器的系统版本发出来再说，不然都是瞎猜。我这边就碰到过一台6620报20032，最后查出来是减速机轴承间隙大了导致速度反馈抖动，换完轴承就再没出过。