待解决
abb精校准（Fine calibration）用finecal命令跑了一半就报错了
laowei
2026/03/15 19:56
现场一台ABB IRB6700，换了减速机之后做精校准，finecal走了一半进度条到60%就弹个报错停下来，提示关节角度超限之类的，记不太清了，机械臂也回不了零点。
减速机是新换的，齿轮间隙看着正常，TCP标定这些也重新做过。有没有人碰到过这种情况？是要把关节调到特定角度再重跑，还是SM3B的分辨率要先校？急等，明天客户就要验收了。
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zhao_lei#1
finecal跑到一半报错，80%的情况是机械零位偏了。先别急着重跑，用Calib_Pos或者手动MCT把那几个关节拉回到finecal要求的预校准角度附近，关节偏差一般控制在±0.5度以内再重新走流程。减速机换完齿轮间隙和出厂时候不一样，原来的微校文件直接拿来用肯定会出问题，建议把SM3B resolvers的校准重新做一遍，6个关节一个一个来别跳。 另外换完减速机最好先把机械零位核对一下，用百分表打主轴端面的跳动，这步漏了后面finecal怎么跑都不稳。
2026/03/15 21:48
laohaitao#2
你那个报错代码多少？报"关节角度超限"通常有两种，一种是真超限要调角度，另一种是SMB板通讯丢包假报。检查下示教器到控制器那根SMB编码器线有没有插紧，航空插头氧化也会出这毛病。我们厂6700去年换减速机也碰到过一模一样的情况，最后查下来是编码器线缆插头松了，紧固完一次过。
2026/03/16 00:52
