机器人二次开发SDK拿过来直接集成还是自己从头撸？工期差多少
手上接了个码垛的活，客户那边用的是某国产六轴（牌子就不点了），他们现场要跟自己的WMS对接，通讯协议自定义的那种。原厂提供了二次开发SDK，文档我大概翻了下，示例是C++的，看着封装还行，但接口跟我们项目里用的C#上位机不太对得上。
我算了一下两条路：一条是直接调SDK封装成dll给我这边的C#调用，工期大概压到3-4周能出第一版；另一条是自己从头写通讯层和运动规划逻辑，灵活是灵活，但起码6-8周往上走，项目报价里工期成本差出来快小十万了。老板的意思是赶进度，问我能不能就走SDK集成那条路，但又怕后期被原厂SDK升级卡脖子。
有没有干过类似项目的，SDK集成这条路坑多不多？有没有什么经验值可以说一下？
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这种活我做过两个，都是国产六轴+客户私有协议对接的。说实话SDK集成这条路3-4周有点乐观，光是把SDK里那几个回调函数跑通就花了差不多10天，再加上异常处理和断线重连机制，再给5-7天是打底。我们当时是C#这边用DllImport调C++的dll，注意一下字符集编码，UTF-8和Unicode这块坑死个人，协议里如果带中文标签的更是头疼。
还有一点你得提前跟客户谈好——SDK版本锁死的问题。原厂SDK小版本升级一次接口就可能动，我们当时是让原厂签了API冻结承诺函，至少6个月内不破坏现有接口，不然项目验收完客户系统一升级你整个上位机直接废掉，这一块的成本你要算进去不是小钱。
自己从头撸6-8周也不算夸张，除非你只做最基础的点位下发和状态读取，但凡涉及到轨迹规划、动态避障这些逻辑，3个月打底。所以你报价里这个10万块的工期差其实真不算多，建议给客户两个方案选，把风险点写清楚，别到时候工期崩了背锅。
我就问一个最关键的：你们C#上位机这边有没有现成的运动控制中间件？还是从零开始？如果是已经有现成框架只是换协议，3周我也做过；但如果整个上位机界面+通讯+运动控制都要重新搞，3-4周出第一版交付给客户测试，等着被喷吧兄弟。
别迷信SDK，国产机器人的SDK我接触过的基本都一个德行——文档示例能跑，真到项目里一堆未定义行为。我去年做一个项目用的就是某品牌的SDK二次开发，协议对接时碰上他们SDK里有个回调函数在特定时序下会丢包，最后还是反编译了一部分代码自己重写了关键链路才稳定下来。前后折腾了两个月。
我的建议是SDK只用来做最底层的运动指令下发，业务逻辑层全自己写，WMS对接那块别碰SDK。这样集成工作量小、工期可控、后期维护也不被原厂绑架。