ABB SpeedMove里v1000和v2000切换时怎么写更稳？

用SpeedMove的话v1000到v2000过渡区设宽一点试试，我之前在1200上跑过类似工艺，TCP250mm/s以下的时候过10mm基本看不出来停顿。DI触发延迟那个没办法，IO刷新周期就那样，如果PLC走PN从站到机器人控制柜大概在20-40ms波动。你这个工艺段多长？如果单段就50-80mm，延迟影响很大，超过了还不如把v2000那段直接在示教里写死，逻辑里不切速度，靠位置判断自动降速。

几十毫秒延迟一般是EtherNet/IP走软交换那块的问题，PN从站加IRT能压到1ms，但1200控制柜的PN口要看你选的是OmniCore还是IRC5，板卡型号不一样，延迟差很多。你说清楚下控制柜型号呗。

我干这种场景都是让PLC发速度百分比信号过来，机器人程序里就一个v_actual=DI信号倍率*v1000，然后限幅在50-1500之间，速度过渡完全靠机器人内部的spline插补算，IO延迟问题就不存在了。1500是公开文档里能设的最大值，强行改RAPID里v_max=1500之后V2000以上速度会被夹掉。