AGV小车修了快一个月没好，这正常吗

电流高别光盯着电机和驱动器查，底盘那块的减速机也容易出问题。AGV负载不大但天天跑，减速机齿轮磨损或者轴承卡滞都会让电机出力变大，电流自然就上去了。我们之前一台也是过流保护，换了两台驱动器才发现是减速机里的轴承滚珠碎了，碎了之后阻力大电机就拉电流。把车轮组整个拆下来用手转转看有没有卡顿，有的话基本就是减速机的事了。

你这流程有点问题啊，第一次接完线就跑了，没有重新做编码器零点标定吧？AGV的伺服驱动器和电机配对是有参数的，编码器线断过重新接，哪怕接得对，零点位置可能也偏了，驱动器还以为电机位置不对，一直在纠偏，电流就下不来。多数AGV控制柜里都有自动标定的功能，找说明书翻一下，或者直接找厂家要参数配置工具跑一遍标定流程再说。

直接说，电机驱动器你都换了还查不出来，有没有想过查查控制器那边输出？AGV的车轮驱动有闭环的，控制器给的指令信号本身有问题也会驱动一直拉电流。把示波器挂上控制器到驱动器的信号线看看波形，比你换件靠谱。还有就是别忘了查查轮子那边的机械结构，是不是装配的时候螺栓拧太紧导致轴承外圈变形了，这种小问题不拆到现场看根本想不到。