待解决

AGV小车的导航和调度到底咋搞的，路径冲突咋解

杰姐

2026/03/16 13:48

最近在做一个仓储项目，30台左右的潜伏式AGV，跑磁条+RFID那种，地图是固定路径。现场经常出现两台车在拐弯处顶牛的情况，调度系统反馈的是路径冲突，但我看调度日志明明派的是不同路径，后来查了发现是任务分配的时候把相邻区域的空闲车派过来了，导致两台车在汇流点挤一起。

想问下各位，AGV的路径规划一般是用什么算法？A*还是D*？调度系统分配任务的时候是按最短路径派车，还是按负载均衡？另外磁条导航的车，定位精度能到多少？我这边测的重复定位大概±10mm，但是车一多调度就乱，是不是调度算法本身就有问题？

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健康就好#1

潜伏式AGV用磁条+RFID，调度大多走的是固定路径+时间窗分配，不是纯A*，业内比较常见的是改进型D*配合区域互斥锁。你说的拐弯处顶牛，八成是调度派车的时候没考虑车体长度和转弯半径，单纯按节点距离排了，汇流点又没设置优先级让行规则。我之前做过一个类似项目，48台潜伏式，车长1.2m，最小转弯半径800mm，调度里加了路径预留机制，单向通道宽度留到2.4m才基本不顶牛，重复定位精度也得做到±5mm以内，不然车一多累积误差就把汇流点挤爆了。

2026/03/16 18:27