ABB机器人零点飘了 咋整啊

你先确认一下是转数计数器问题还是真的零点丢了。保养拆过电机或者拆过减速机的话零点大概率是没的，这时候直接在示教器里走校准流程就行——菜单进校准，选对应的轴，把六根轴一个一个校准完，每根轴校完都要手动把机械零点对到标记位置，IRB1200的话臂上都有刻线槽的，对准就行。全部校完保存重启就好了，程序不用动，原点位姿都是基于零点算的。

差一两毫米不一定就是零点的事，先别急着校准。你用激光跟踪仪或者千分表打一下重复定位精度看是多少，如果重复精度本身就1mm以上那零点没毛病，是机械间隙或者安装的问题。先排除机械再动零点，盲校反而把原来能用的程序搞废。

我们厂里IRB1200上个月也碰到过一次类似情况，最后查下来是减速机那边的谐波发生器松了，重新紧固之后再回原点就准了。你保养的时候拆过哪部分？

顺便问一句，差的那一两毫米是在哪个方向？X方向偏还是Z方向偏？要是只有Z方向飘，大概率是平衡缸或者连杆那边的问题，跟零点没关系。