发那科机器人SRVO-068报警，停机一上午了，负载识别那块没动过啊
R-30iB Mate的活，干得好好的突然报SRVO-068，查手册说是停止误差超差、实际位置和指令位置偏差大。机械部分没碰，工具也没换，就正常跑程序的时候突然来一下，报警一出来机器人就锁死了，得断电重启才能清除，然后跑两三个循环又报。
负载识别参数是上次调试时候算的，已经用了大半年了，中间一直稳得很。现在是不是负载这块需要重新算一遍？还是有别的可能？伺服电机那边会不会也有问题？
全部回复 (4)
先别急着重新算负载。SRVO-068这个报警，负载识别不对只是其中一个原因，更多时候是机械部分出了问题。重点查这几个地方：一是减速机有没有松动，用手盘一盘机器人各轴，感受一下有没有间隙；二是刹车有没有完全打开，特别是二、三轴，重力大的轴刹车打不开的话误差会累积；三是编码器线，看一下有没有破损或者插头松动，这玩意儿接触不良最烦人，报错时好时坏。我之前碰过一台R-2000iC，同样的报警，最后查出来是J3轴编码器线在机器人本体内部被磨破了，外面看不见，你得把线全抽出来一节一节检查。
直接说我们厂子的做法：SRVO-068一出，先看是哪个轴报的，报警信息里会带个轴号。单个轴报的话，问题基本就在那个轴的传动链上；如果是多轴随机报，或者每次报的轴不一样，那大概率是公共部分出了问题，比如控制柜里的伺服放大器、或者主板的通讯。负载识别参数不对的话，报错一般是比较均匀的偏差，不会突然锁死，所以你这个情况我个人更倾向于电气或者机械硬件故障。
负载识别参数用了大半年没动过，不能完全排除这个原因。我们这边有一台R-30iA，工具是夹具，使用过程中夹具的磨损会导致重心偏移，但这种偏移一般是缓慢的，不会突然报警。你这个情况更像是某个部件突然出现了硬故障，比如轴承滚珠碎了、或者齿轮有断齿，这种情况下负载识别算得再准也白搭。建议先查机械间隙再说。