技术干货
抛光机配套机器人，力度反馈怎么搞才不掉坑里？
jianguo888
2026/03/16 18:02
最近在搞一个卫浴件的抛光项目，机器人带个浮动砂带机，铸件毛刺位置不固定，有的凸出来5mm有的凹进去，机械手走固定轨迹力矩就飘，软的保护停一塌糊涂硬了直接打磨过头。
想过上六维力矩传感器但成本扛不住，单个就要大几万，十几台机器人的项目根本吃不消。也看过电流环跟随那套，ABB的Force Control试过响应慢半拍，发那科的也不行。
有没有兄弟实际跑过类似工况的？不用力矩传感器纯靠工艺优化的路子走通过吗？还是说这块儿真就得硬上力矩？
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zhu_ming#1
我做汽车轮毂抛磨的，铸铝件毛刺跟你那个差不多。没上力矩传感器，但上了电主轴电流采样，把主电机电流做PID跟随，砂带磨损补偿做了个查表，跑了快两年了。关键是浮动机构一定要做对，浮动量留3-5mm纯机械缓冲，电流环只是微调，响应别调太灵敏，10Hz以下足够，不然工件一来一停直接震荡给你看。
2026/03/16 20:24
小凯#2
纯靠工艺优化能解决一部分但治标不治本，毛坯一致性差的批次你扛不住。我们后来加的是一维力传感器，装在砂带机法兰那个位置，单根几千块，比六维的便宜一个数量级，配合浮动机构做柔顺控制，够用了。卫浴件好像有几家做卫浴自动化的专门搞过，佛山那边有厂能整套方案出，你可以打听下。
2026/03/17 06:18
