并联机器人的视频资源去哪儿找啊？刚学这个
刚转行做机器人应用工程师，之前一直做PLC，现在公司让我上手并联机器人（Delta那种蜘蛛手的），说是要做食品分拣线。我自己看了两天的资料，书上讲的都是结构和运动学，但是到底实际怎么调试、视觉怎么配合、节拍能跑到多少，书里都没说清楚。
想问下各位，并联机器人有没有什么好的视频教程或者实际案例视频可以看？最好是能看到真实产线上跑的那种，不要那种纯讲理论的。我现在连怎么算负载、怎么选型都还有点懵，更别说实际调试会遇到啥坑了。
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你这问题问得有点大，并联机器人应用范围太广了。你先说清楚是哪个行业的，食品分拣和电子装配完全两个路子。我之前在3C行业做并联两年，常用的就是视觉抓取+传送带跟踪，节拍一般稳定在120-150次/分钟，负载2kg以内的。视频的话B站有一些厂家的应用案例，但质量参差不齐。我建议你直接找几个主流厂家的技术支持要资料，比如ABB、新松、汇川，他们都有标准的应用包，比看视频实在。
并联机器人调试最坑的是同步带和连杆的精度衰减。你刚上手的话，重点关注重复定位精度这个参数，一般并联机器人在0.1mm左右，但实际产线跑起来受温度、振动影响会变差。视频只能看个大概，真正的调试还是要自己上手。建议你先买个二手的或者租一台便宜的，自己跑跑测试程序，比看一百个视频强。
你提到负载计算这个事，并联机器人的负载计算跟串联的完全不一样，不是简单看末端重量。你得把物料重量加上抓取机构重量，再考虑加速度方向的分力。我之前没注意这个，结果选了3kg的机器人，结果实际负载超过额定值，运行起来抖得厉害。后来换了5kg的就稳了。所以选型的时候一定要留余量，至少20%以上。
你看的那些理论书里没讲的东西，比如振动抑制、轨迹规划这些，实际调试中特别重要。视觉配合的话，并联机器人一般用全局视觉或者随动视觉，看你产线速度要求。全局视觉简单但节拍上不去，随动视觉复杂但能跑到200次以上。你先确定你的节拍要求，再选方案。