abb irb6700摇杆飘了咋校准？

进系统-校准-操纵杆校准，先把三个轴都打到中位，然后按提示推满量程几次。6700的校准菜单路径大概是：控制面板→校准→joystick calibrate。注意校准前最好把当前示教速度改到手动低速档（5%以下），不然校准过程中万一有误触发容易撞东西。我们这边两台6700都这么搞过，没出过问题，重启一下控制器就生效了。

你先别急着校准，用万用表量一下摇杆电位器的供电和输出信号，看看是不是硬件问题。我们有一台6700出现过类似情况，拆开摇杆发现里面有个电位器接触不良，换了一个就好了，根本不是校准的事。电位器三个脚，正常供电5V，中间脚在中位时应该是2.5V左右，偏差超过0.5V基本就是硬件故障了。

你确定是摇杆零位飘了？会不会是示教器本身的问题，或者控制柜里的接触器有点接触不良。我之前见过一个案例，摇杆推到底信号是对的，但中间有一段没响应，最后查下来是编码器线缆接头松了，重新插紧就好了。建议先排除外部线路再动校准参数，不然校准完反而把数据搞乱了。