六轴机器人控制器自己攒还是买现成的？小型项目
手上有个小活，3台六轴机器人配视觉做抓取，单台预算压在4万以内，控制器我之前一直用某家国产的，用习惯了，但这次甲方非要我报清楚控制器的品牌和采购周期，说是要进他们设备台账。
我自己算了下，外采控制器裸机加IO板加示教器，一套下来大概1.2到1.5万，交期4到6周。如果走自己攒的路线，用工控板加EtherCAT主站加伺服协议栈，硬件成本能压到六七千，但软件调试这块我心里没底，尤其是六轴联动加插补那套，团队里搞运动控制的就俩人，工期给的是两个月。
想问问各位，自己攒一套六轴控制器，在2个月工期内把基本点位、轨迹、IO、报警这些跑通，现实不现实？还是老老实实外采省心？
全部回复 (4)
自己攒的话2个月有点紧，光运动学解算、轨迹规划、跟伺服的实时通信联调就够喝一壶的，更别说安全停机、限位、急停这些功能都得自己堆。我们去年接过一个类似的，3台SCARA用通用运动控制板加EtherCAT，工期给了2个半月，最后延迟了3周交付，硬件成本确实省了一半左右，但人工搭进去两个工程师全时段。视觉跟机械手配合那套如果走总线，协议栈调试会更费时间。你报给甲方的4万预算，听着就是奔着省钱去的，这个价位段外面现成的方案一抓一大把，何必跟自己过不去。
看你团队有没有运动控制底子。有底子就自己搞，没底子就老实买。我朋友那边做六轴攒机，用开源的Orocos加EtherCAT，硬件采购到跑通基本功能大概1个月，但那是他们干了五六年的老团队，代码库都是现成的，新人根本接不住。你那俩工程师要是之前只调过成品控制器，建议别碰这个坑，省下来的那点钱还不够交学费的。
等等，你说4万预算包整机还是只算控制器？一台六轴裸机+控制柜+线缆+示教器全下来，国产正经能用的基本奔着六七万走，4万这预算本身就有点离谱，是不是漏算项了？
直接买现成的，我们这边六轴项目都是配KEBA或者那啥牌子，控制器+示教器一套下来报价大概3万左右，交期2到3周，加急能更快。自己攒那种事只有教学或者科研才干，工业项目甲方根本不认野路子控制器，出了事故责任算谁的。