ABB焊接机器人d651信号一直给不上 是哪里设置问题

d651这种是虚拟信号，devicenet从站映射上来一般是从d0开始的连续地址。你先去IO信号里点d651看下属性，Device mapping那栏填的地址对不对，我之前遇到类似的，是映射地址填反了，输出当输入用了。另外确认下系统参数里EIO有没有enable，没enable的话即使映射了也不通的。还有一个坑，devicenet扫描周期太长，逻辑里直接读d651可能读到的是上一周期的值，建议加个0.1秒的延时再判断。

你这个项目用的什么版本的robotware？RW6之前和RW7的cross connection界面差挺多的，有些参数位置不一样。还有焊机那边有没有占用这个信号？焊接跟踪用的传感器有些会自动占用几个数字信号做状态反馈。

直接说d651这个信号在薄板不锈钢焊接项目里用得少，一般都是走焊接跟踪专用信号比如di_weld_ok或者弧传感器的反馈。客户要求高节拍的话，你这种总线映射的方案本身就有瓶颈，devicenet默认10ms周期加上扫描延迟，实际响应可能到30-50ms，不如直接走profibus或者profinet稳。