机床上下料机器人选型卡住了，大伙帮忙捋捋
手上有个汽车零部件的活，30台CNC要上下料，节拍要求快，节拍18秒一件（含装夹时间），工件最大直径120mm长度300mm左右，重量8kg以内。以前做这类都是发那科M-20iA配两指气爪，毛坯来料毛坯出，工件一致性好基本不用视觉。现在甲方突然说要兼容3种工件混线生产，有的带台阶有的不带，毛坯来成品出，节拍还是18秒，这就麻烦了。
机器人这边我倾向于用ABB IRB1660ID，载荷12kg够了，工作半径1.55米，1台机器人带2台机床应该没问题。但视觉系统到底怎么搞心里没底，双相机定位？视觉引导抓取节拍能跟上18秒吗？夹具这边考虑电爪了，但成本又上去了。有没有做过类似混线上下料的老师傅给点实在经验，方案怎么搭最稳？别跟我扯PPT方案，要能落地的。
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18秒带视觉混线确实紧，但也不是不能做。视觉方案我建议用基恩士XG-X系列面阵相机加结构光，定位时间能压到0.3秒以内，前提是工件来料一致性不能太差，毛坯偏差超过±5mm就得加纠偏机构。我们去年给某厂做的变速箱壳体混线上下料，节拍22秒，机器人用的就是IRB1660ID带Schunk电爪，运行快一年了稳定性还行。
夹具这块别省钱，电爪是必须的，气爪换型太慢跟不上节拍。但电爪选型要注意，我们当时对比过Schunk和Onrobot，Schunk EGK夹持力稳定但响应慢一点0.15秒，Onrobot快但寿命短，最终还是选的Schunk。机器人布置上1带2可以但建议留个中转台，万一某台机床卡料机器人不至于停机。
30台CNC配多少机器人你想过没？1带2的话最少要15台机器人，这投资额有点高吧。能不能考虑下环形料道配AGV上下料，或者用桁架机械手？我们厂前年做的一个类似项目就是桁架+协作机器人混合方案，成本比纯关节机器人低了30%多，当然节拍会慢一点大概25秒，但甲方接受度反而更高因为稳定性好维护成本低。
毛坯偏差多少？毛坯来料如果热处理后变形量超过2mm，视觉定位再准也没用，因为基准都对不上。建议先让甲方提供一周的来料数据看看CPK值，如果来料一致性差直接PASS视觉方案，老老实实上料道定位或者托盘定位。