rv减速机品牌选哪个，刚做机器人项目求指点
刚入行做机器人应用，之前一直在做PLC和伺服这块，现在公司接了个六轴的项目，要选rv减速机。预算不算太高，但也不能用太差的那种，跑个两三年齿轮就打齿那肯定不行。
市面上品牌挺多的，日本的、欧洲的、国产的都看了一圈，眼花缭乱。转速比1:81那种，额定扭矩大概100-200Nm区间，常用负载6kg左右的机器人臂上。有没有实际用过的说说哪些品牌靠谱点？国产的到底能不能上？寿命和精度跟进口的差多少？
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6kg负载的机器人，rv选型扭矩100Nm左右就够用了，主要看刚性和回差。品牌的话分档说吧：纳博特斯克(NABTESCO)基本是行业标杆，精度高、刚性好，寿命基本能到2万小时以上，但价格贵，单台下来小几千；SPINEA也是欧洲货，结构特殊，精度不错但国内用得少，售后麻烦点；住友的算性价比可以，刚性比纳博差点但比国产强不少，价格中端。
国产里这几年也起来了，哈默纳科(harmonic drive)虽然是谐波但rv也有几条线，还有像绿的、纽卡特、来福、智同这些。国产rv便宜是真便宜，能到进口的一半甚至三分之一，但刚性和寿命确实有差距，回差控制不太稳定，负载6kg这种轻负载场合可以用，重载或者精度要求高的就慎重点。建议前期小批量用国产试试水，量起来了或者客户要求高再换进口。
还有一点容易被忽略的——润滑和安装精度。同样品牌的rv，装的不好三个月就出问题，装的好的用五年没问题。这块盯紧了。
先问下你这项目是给客户做还是自己公司产品？预算多少？同样是6kg负载，便宜的几百块，贵的几千块，这范围太大了没法推荐。还有机器人是什么类型——焊接、搬运、装配还是协作？负载工况差别挺大的。另外这机器人是连续运行还是间歇工作？每天跑多少小时？这些不说明白别人给的建议也是瞎猜。
我们厂去年做了个delta机器人项目，本来想上纳博的，后来算了下成本用的国产的智同，现在跑了快一年了，没出过问题，重复定位精度0.02mm左右，负载5kg，节拍大概每分钟60次。不过我们工况不算恶劣，食品包装线，干净、温差小。要是工况差或者有冲击，国产的还是不太敢用。
说国产能打的我觉得要么是没用过进口要么是没用过差的进口。谐波和rv差距很大别混为一谈，rv这块纳博的刚性、耐冲击性、长期精度保持性，国产目前没一个能打的，差距不是一点点。预算不够就明说，不够就找客户加预算，别到时候出了问题背锅的是你。