发那科机器人上电就报SRVO-007，啥情况？
现场一台R-30iB Plus，配的R-2000iC/210F，客户停了两天再上电就直接报SRVO-007，报警代码是SRVO-007 SERVO Operator panel E-stop。检查了示教器的急停按钮，按下去能弹回来，测量触点也确实断开了。但报警就是消不掉，必须断电重启才能临时复位，跑两分钟又出来。
以前只碰到过SRVO-001那种断驱动器链路的，007这种操作面板急停的我还是头回遇上这么顽固的。各位遇到过类似情况吗？是面板上的急停回路哪里虚接了，还是要查哪根信号线？我怀疑是不是急停板的某个通道挂了，但手头没图纸，有兄弟能说下大致的排查顺序吗？
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SRVO-007报的是操作面板急停链路异常，但根本原因不一定在急停按钮本体。我遇到过三次类似情况：第一次是TP示教器上的急停按钮内部微动开关触点氧化，测量时按下能弹回，但通断电阻已经到了300Ω以上，PLC采样判定为无效信号。急停回路是双通道冗余的，任意一路电阻超过100Ω就会触发007，换掉整个急停按钮组件就好了，单独换微动开关不行，型号对不上尺寸。
第二次是外围线路问题，客户的急停回路串了一个安全继电器，触点烧蚀导致接触电阻变大，但表面看不出来，用万用表量在线电阻才能发现。直接短接安全继电器的信号端试了下，007立刻消失，确认是外围问题。
第三次最坑，是机器人控制柜内TP接口板的急停信号采集通道损坏，按钮和线路都正常，最后是整体更换了A20B-8200-0440这块TP接口板才解决的。你这个情况建议先排除前两种，重点量一下TP到急停按钮那段的双通道电阻，正常应该在5Ω以内。另外问下客户，停机那两天有没有动过控制柜或者示教器？
你把急停按钮按下能弹回来就认为是好的？这判断太草率了。发那科的双通道急停回路每个通道都有独立的信号线，按钮其实是双触点结构，两路必须同时动作。你只测了一路通断根本说明不了问题，两路都要测，而且要在带电状态下在线测电阻，空载量出来正常不等于带载也正常。拆掉TP单独用示教器上电试试，007还报不报？如果拆了TP还报，那就是TP接口板或者主控板的问题，跟你急停按钮没关系。
说个不一样的思路，你注意看下TP示教器背面的那个小拨码开关和急停回路的对应关系。R-30iB Plus有几个版本硬件有改动，急停回路的使能配置不一样。有些老版本出厂设置成TP急停和外接急停必须同时有效，急停信号是双路与逻辑。如果客户自己外接过急停回路，比如加了个围栏安全门急停，那个回路断开也会触发007报面板急停，虽然物理上不是面板的问题，但报警代码会显示成007。你查查外围有没有挂额外的急停设备。