ABB IRB1200走装配线，外部轴旋转换料老是抖是咋回事

外部轴跟机器人联动走MoveExtJ还是MoveJ？把外部轴那块单独从联动里摘出来，先用MoveExtJ单独转旋转台带载跑一下看抖不抖，这样能先排掉是不是机械共振。我之前做汽车天窗装配线也是IRB1200带旋转工位，背隙0.05以内照样抖，后来发现是导轨和旋转台基频太接近，加了减震垫把固有频率错开就好多了，你那导轨跨度多长、旋转台多大？

系统参数里有个External Axis Dynamic调小试试，ABB默认给的值有时候偏激进了，特别是带惯量大的旋转台。Wobj和Loaddata重新测一下工件质心，旋转起来惯量匹配不对一样会抖。

你这问题描述里AccelerationDerivation都提到了，怎么不先看看Rapid里那段同步指令的zonedata？Conveyor那种fine设的多少？还有wobj是不是定义的旋转台坐标系而不是大地？实际现场见过很多把wobj搞错导致动态跟着飘的。