分拣机器人现在食品行业用得多吗？看几个项目都没上
最近在跟两个食品厂的客户聊，一个是做小包装零食的，一天产量大概4-5万件，SKU挺杂的，袋装盒装混着来；另一个是冻品，分拣的重量段比较多，最大件有5公斤左右的。想问下现在分拣机器人在这种食品行业的应用到底是什么状况？我看了几个同行做的方案，有的直接上6轴机器人配视觉，有的用SCARA加传送带分拣，也有的用Delta机器人做轻小件的。
我自己估了一下，单台设备投入大概15-40万不等，但客户普遍反映换线调试时间长，SKU一多就抓瞎。有没有最近一年做过的项目能说说实际效果？特别是那种SKU超过20种、订单波动大的场景，机器人分拣到底能不能扛住，还是说现在还是更适合码垛那种固定模式的？
另外想了解下视觉系统的成本占比和识别准确率，混合包装的情况下（透明袋+不规则盒型），视觉方案怎么选比较稳？
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去年做了个类似项目，冻品行业的，分拣重量段大概3档，最大件3公斤，SKU在15种左右。最后用的是4轴SCARA加传送线，视觉用康耐视的3D方案，单台设备整体下来28万左右。换线时间最初调到了25分钟，后面操作员熟悉之后稳定在12分钟左右。但说实话，SKU超过20种之后真的不建议用机器人分拣，除非订单结构相对稳定，不然光换线就能把效率拉下来。我们客户的实际数据：分拣准确率98.2%，剩下的1.8%基本是包装变形和袋装重叠导致的，视觉误判占比很小。你那个5公斤的件，SCARA负载够呛，建议直接看6轴的，至少选10kg负载以上的，留点余量。视觉方案透明袋识别确实是坑，我们当时冻品袋有结霜，反光和透光一起来，最后加了偏振滤镜才好点。
纯追问一个细节：你那个小包装零食的项目，袋装盒装混着来，包装尺寸范围差多大？如果盒装和袋装的尺寸差超过3倍，夹爪设计就是个麻烦事，气爪还是软体爪都得重新考虑。我之前碰到过一个项目就栽在这上面，调试了快两个月。
你这俩项目其实差异挺大的，冻品那个好做，分段清楚、件型统一。零食那个SKU杂、袋盒混，我劝你谨慎。我一个朋友去年给某零食厂做的项目，6轴配视觉，整套下来42万，跑了一个月客户说效果不行，最后退货了。订单波动大的时候，机器人分拣根本来不及响应，人工补位的成本反而更高。现在食品行业真正用得稳的还是码垛和装箱，分拣这块说实话渗透率不高，自动化集成商吹得多，落地少。