六轴机器人基坐标系和工件坐标系到底咋区分？

基坐标系是机器人出厂就定好的，固定在机器人底座上，一般不用动它。工件坐标是放在夹具或者工件上的，一个项目里可能有好几个，主要用来批量生产的时候换产品方便。手动示教的时候先建基坐标（一般厂里调试时已经定好了），然后建工具坐标TCP，再建工件坐标。用户坐标建在工件上，你编程里走的位置都是相对这个工件坐标算的。换产品的时候只要重新建一个工件坐标，程序基本不用改。

你这个说法不对，基坐标不是底座上的那个，基坐标是世界坐标，是装好机器人之后第一次开机标定出来的，跟地面或者地轨有关。底座那个是机械原点不是基坐标。建用户坐标之前必须先做TCP标定，不然你TCP都偏着，建出来的用户坐标也是歪的，后面的轨迹全跑偏。

发那科的话直接在示教器上点 MENU → 设置 → 坐标系，进入对应类型建就行。新手最容易踩的坑就是建了工件坐标之后程序里还一直用关节坐标或者基坐标走点，结果每次位置都不太一样。建完之后一定要拿个尖的东西对一下位置正不正，最简单的办法就是同一个点换个工件坐标看读数对不对得上。