机器人附加负荷到底按哪个数算？有靠谱点的经验没

简单说，附加负荷是机器人手腕法兰以外、装在臂体或回转部件上的额外质量，算的时候按重心到对应关节轴的距离换算成力矩，跟手腕载荷分开算。一般手册附录表里都有J2、J3的容许力矩和惯量，视觉+线槽+气管全加一起，然后除个安全系数1.5到2够用了。

视觉装在手臂上那种我一般直接当附加负荷，走力矩限值；只挂法兰端就当手腕载荷看，这俩别混在一起算。6kg本体挂视觉夹爪这种小活，个人建议直接选8到10kg的机器人，差价没多少但余量舒服，省得后面跟客户扯皮。

你这活夹爪多大？夹持工件最重到多少？

我们之前吃过大亏，一个项目用6kg的机器人去抓3kg的工件加2kg的夹爪，负载满了跑三个月没事，加了个1kg的气缸剪线机构就报警。后来才发现那1kg挂在J3轴上，力矩算下来早就超了，换成10kg的就稳了。所以真别光看重量，力矩那一栏才是关键。

你就直接选大一档的就行，省心。报价的时候多报一两千，客户也不差那点，但出了故障你跑售后成本远不止这数。