AGV设计选型到底怎么搞？磁条、激光、SLAM那套我都用过，越用越乱
手头有个仓储的活儿，3台AGV要在货架区跑，工件大约1.5吨，路径不算复杂但拐弯多，预算卡得紧。之前给客户做过磁条导引的（老项目在用，跑了五六年没出啥大毛病），也搞过反射板激光的，反射板那台调试时候光怕现场反光干扰，货架玻璃门一过就报警。SLAM二维码的也试过一台，定位是准但当时激光雷达烧了一个，售后扯皮半个月。
现在拿不准这单到底选哪种，车体我打算自己攒，调度系统对方接受第三方。就是导引方式选型这块，想听听各位实际项目里怎么权衡的——磁条是不是真就过时了？反射板和SLAM在你们现场长期跑下来维护成本差多少？
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1.5吨的负载建议直接上激光反射板，别在这时候试SLAM。磁条不是过时，是维护频率高——我们厂2018年装过两台磁条AGV，3吨负载，运行两年后磁条每季度至少要补粘一次，地面沉降或者地坪起鼓的地方最容易翘边，每次补磁条停机2小时左右。反射板虽然现场装的时候麻烦（一定要现场勘查反射板位置，跟货架区避让反复确认），但装好之后基本免维护，我们最长的项目跑了4年没换过反射板。SLAM那套如果是大品牌成熟方案可以考虑，但1.5吨的叉车改AGV，雷达成本占比太高了，不如把这部分预算花在车体本身的承重和驱动上。
你这个负载和拐弯多的场景，反射板位置排布别省事，拐弯半径不够的反射板宁可多贴两片。我之前有个项目贪图省反射板，结果在T型路口来回切换导航失败率高，后来加到4片才稳。调度系统你们如果用第三方，注意反射板和调度地图的坐标对齐，差个几厘米车就跑偏，车上激光头的安装高度也要算好。
磁条过时这话不绝对，看现场预算和后期能不能停机维护。我们那3吨的磁条AGV现在还在跑，客户根本不让你停机超过1小时，磁条维护全靠夜班，见一次补一次反倒踏实，SLAM那种出问题排查起来反而麻烦——你得看激光点云、看建图漂移量、看里程计累计误差，磁条坏了肉眼一看就知道，反射板脏了或者位置偏了也是肉眼的事。
你说的货架玻璃门那事，激光反射板方案在玻璃面附近确实容易误识别，当时你们有没有试过在玻璃面贴磨砂膜或者贴反光率低的标识带？另外这单的1.5吨工件是托盘式还是要叉取？叉取的话叉臂行程误差你打算怎么补偿？这个也影响导引方式选型。