agv跑着跑着自己跑去充电桩了，车队调度怎么配的？
厂里上了一批agv做仓库搬运，激光导航那款，品牌就不说了免得招黑。地图建好，站点放好，前期单台跑没问题，加到五六台就开始抽风——明明任务还没干完，车自己掉头往充电桩方向溜，调度那边查日志说是电量策略触发了低电量回充，但实际电量还有60%多。
调过电池阈值，抬到25%它照样往回跑，调度厂商那边让加交通管制区域，试了作用不大。现在十来台车挤在仓库里，时不时有两台在过道里顶牛，搬货效率反而比人工还低。想问问各路搞agv调度的，电量策略这块你们一般怎么配的？车队调度里的交通管制具体啥时候该用、咋用？
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60%就回去充电这事大概率不是阈值的问题，是BMS上报的SOC不准，激光导航的agv一般用的是铅酸或者磷酸铁锂，电池用个一年半以后内阻上来了，电压掉得比容量快，调度系统按电压折算电量本来就容易误判。
先让电池厂家拿手持巡检仪实测一下单体电压和实际容量，把BMS的SOC曲线重新标定一遍，标定完再调阈值。我们之前做的一个医药仓库项目，20台车，刚上线也是这个毛病，标定完60%误触发再没出现过。阈值的话铅酸建议设到30%，磷酸铁锂设到20%，再低就对电池寿命有影响了。充电桩那边也检查一下，是不是充电桩的信号覆盖范围比实际停车区大，车还没到停车位就已经判定为可充电状态，这种也会提前触发回充逻辑。
顶牛的问题交通管制不是加了就行的，得看你调度系统支不支持动态分区，我们用的那家调度是支持根据任务密度自动调整单行道方向，仓库里过道窄的话强烈建议直接画成单向环线，别留双向会车区，从源头就避免冲突。十来台车这个量级环线设计基本够了，调度逻辑也别太复杂。
调度让加交通管制区域没大用这个说法我不信，管制区是不是没画对位置？管制区得画在过道交叉口和充电桩入口，不是在空地上随便拉个框。再一个你们仓库的货架间距多少？如果是两米以下窄道，agv转向半径不够的话车头摆不正就容易卡死，跟调度没关系，是现场布局的问题。