想搞个SCARA做插件，10台以内的小批量，有人教教怎么入门吗

插件这活儿我做过，3秒一个点位不算快，SCARA完全够用。选型的话负载别卡着额定选，留30%余量，连接器插头+治具+线缆加起来一般1.5kg左右，选3kg的机型最稳妥。重复精度±0.01mm到±0.02mm就够PCB用，别迷信±0.005mm的，价格贵一倍没必要。

视觉这块看你量，10台以内的小批量建议直接买带视觉套件的SCARA整机，雅马哈YRC系列或者艾派的SCARA都支持外挂视觉，软件里直接调模板匹配，省事。如果分开买，通讯对接和标定能折腾你一两周，工期直接翻倍。

成本方面给你个参考：3kg负载臂展400mm左右的国产SCARA主机2-3万，带视觉配套下来整套4-6万，进口的基本翻倍。10台批量算上夹具和调试，单台成本压到5万以内有戏，超过7万你这单子利润就薄了。

先问清楚一点，连接器是有倒扣的那种还是直插？倒扣的话压力反馈不行，得加力控传感器，直插的话普通气缸压合就够了。这俩方案差两三万。

视觉系统别用机器人原厂配的那套，封闭得太死，后期换个产品型号改个参数都得找原厂付费。我们厂里现在统一用康耐视的In-Sight，工控机自己写脚本，跟机器人走TCP/IP通讯，调试的时候灵活多了。一次性投入大点，但换型成本低，你这种一个月换十几次的用封闭系统会亏死。