6轴机器人负载选型有点懵，求大佬们说说

负载这事我吃过亏。以前觉得工件5kg抓个6kg的就行，结果上产线之后节拍一快，机器人在快速回原点的时候抖得跟帕金森似的。后来老老实实换10kg的，工件带夹具3.5kg，留了将近2倍余量，稳定性一下就上来了。ABB的IRB1200和发那科LR-Mate基本是这个套路选型——负载别按理论值卡得太死，经验是实际负载不超过额定30%-40%最稳，尤其节拍快、动作大的时候。

至于半径，我一般留20%以上余量，不然后期改工位或者换个稍大的工装就很被动。选型的时候别只看工作半径那个最大圆，要看整段轨迹里最远点够不够，省得后期才发现某些姿态够不着。

你光说5kg工件6kg抓手，没说节拍、行程和姿态复杂不复杂。高速码垛和慢速上下料选型完全两个思路，不能一概而论。另外负载余量这东西跟机器人本体的重复定位精度、减速机刚性都挂钩，不能光看额定负载数字大小。你先报下你用的是哪家机器人，节拍多少，轨迹里有几处姿态变化大的地方？

我们厂里做汽车零部件搬运的，6轴机器人负载余量一般是按1.5到2倍选，没你说的那么玄乎。库卡和安川都用过，6kg工件直接上10kg或16kg的，从没出过问题。惯量匹配那套是针对手腕负载偏心的，你只要不是那种细长杆子夹着晃，正常都没事。