技术干货
安川MH50报警4107有人遇到过没？
彬姐
2026/03/17 13:02
手上有个安川MH50的项目，机器人跑了半年突然报ALARM 4107（伺服编码器通讯异常），复位能清掉但一动作轴就又跳出来。编码器线外观看着没事，插头也重新插过，换了根备件线试也一样。基本能排除机械卡死，负载惯量比也算过在范围内。
想问下各位，这码除了编码器和线之外，还跟哪些东西有关？控制柜里的伺服放大器或者基板有没有可能也报这个？另外DX200系统和YRC1000在处理4107上思路一样吗？
12 4
全部回复 (4)
ltt1988#1
4107这码我们在YRC1000上碰到过3次，1次是编码器线中间有一段被拖链夹了屏蔽层破皮，换线解决；1次是伺服放大器跟基板之间的光纤接头虚插，拔出来用酒精擦完插紧就好了；最后1次是绝对值编码器电池电压低到2.7V以下，虽然理论上该报别的码但这个项目确实出在电池上。你这个能复位但一动就跳，建议优先查放大器侧，用示波器量一下编码器反馈信号的波形有没有畸变，比换件快。
2026/03/17 21:35
金玉满堂#2
先确认一下你报的是不是带子码的，光看4107不准，DX200和YRC1000后面都跟四位或六位子码，不同子码对应的东西差很远。你把完整报警号截个图发出来再说，别光凭记忆写个4107。
2026/03/18 03:38
薄利多销#3
我这边MH24和MH50都搞过，编码器问题占六成，剩下四成是放大器板上通讯光耦老化。你的机器如果用了4年以上，直接把放大器借一台备件上去试最快，比一根根查线省事。另外电源三相不平衡也会偶发这种通讯错，别光盯着信号链。
2026/03/18 15:59
