schaft机器人有没有用过的，最近客户非要这个牌子

我厂里去年上了两台schaft的6轴，负载12kg那个型号，整机含税下来大概18.5万，不含视觉和夹具。买之前我也纠结过，后来去了趟他们在苏州的展厅看实物，机械刚性比库卡KR16差点意思，但重复定位精度官方标±0.05mm，实际跑下来差不多。控制柜用的是他们自己的C5G，示教器手感偏重，老工程师适应了两天。

重点说几个实际问题：1）备件周期，常用的伺服电机、编码器现货3-5天能到，减速机这种要订货，4-6周；2）程序语言是他们的SCRIPT，跟KRL完全不一样，要重新培训，我一个干了八年的机器人工程师学了大概一周能上手；3）售后响应，上海周边基本当天能到，偏远地区就不好说了。

你这单锂电模组焊接，激光焊接那种高负载循环我建议直接上12kg别选10kg，裕量留够。视觉走线跟踪的话建议走PROFIBUS跟他们自己的视觉控制器通讯，比以太网稳。工期排到下季度很正常，他们家产能就这样。

等等，你说视觉走线跟踪，是跟踪焊缝轨迹还是跟踪工件位置？这俩对机器人通讯周期要求差太多了，前者一般1-2ms，后者4-8ms就够。你确认清楚这个再选负载和控制器配置，不然买回来发现带不动就尴尬了。