协作机器人抓取件位姿偏，3D视觉还是力控补？

我们厂类似项目干过3个，偏差范围跟你差不多，最后都走的3D视觉+固定拍照位，一次拍照500ms左右出6DoF位姿，力控只做最后贴合的2-3mm浮动。纯靠力控被动柔顺的话，节拍会很难压下来，而且工装磨损是个坑——你8秒/件其实不宽裕，真要试试视觉。

你那15mm+8°的偏差范围先确认一下是随机的还是有一定方向规律。要是毛刺件/冲压件，来料姿态其实是有先验的，可以加个简单的振动盘+定向机构把大偏差吃掉，后面视觉只补小余量，方案能省一半钱。

直接说个反的——别一上来就上视觉，10kg协作臂挂个3D相机法兰端，负载和惯量得重新算，有些型号姿态精度会从±0.05mm掉到±0.1mm以上。先看工件是不是可以靠料仓定位把角度误差压到±2°以内，视觉成本省下来不香吗。