AGV小车编程到底用啥语言啊？新人刚接触有点懵
之前一直在搞机械手示教那块，最近被领导调去做AGV项目，一头雾水。我们这边买的是国内某家的潜伏牵引式AGV，自带调度系统，但是现场路径调整、任务脚本那些好像还得自己写。听说有的用C++、有的用Python、还有啥ROS一套的，到底主流是哪种？
主要是想搞清楚：1) 调度软件下发的指令一般是啥格式？2) 车上跑的逻辑（避障、循迹、上下料触发）一般用啥写？3) 需不需要学PLC那种梯形图？
自己C和Python有点底子，ROS完全没碰过，先学哪个性价比高？
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看AGV类型差异很大。你没说具体车型和厂家，不过主流分两种：调度层和车控层。
车控层（跑在车上的那部分）基本就是C/C++为主，单片机或工控机上跑实时系统（VxWorks、RT-Linux、有的直接裸跑），避障、循迹、PID速度环都是这层搞定，响应要求毫秒级，Python根本撑不住。
调度层（上位机、WMS对接、任务派发）现在反而越来越多用Python或者Java写，ROS主要是科研或者AMR（差速驱动带激光建图的那种）用得多，传统的潜伏牵引AGV用ROS的很少，属于杀鸡用牛刀。
建议先把C的指针、内存管理、CAN通信协议看一遍，再去啃厂家的SDK文档，比啥都强。Python那个是锦上添花，不急。
你这问题太宽泛了，得看你调度系统是不是开源的。我们厂用的一套国产调度，任务脚本是类似Lua的脚本语言写的，路径点直接配XML，上层业务逻辑用Java调它的SDK。如果你买的是现成调度，99%不用你从零写C++，调它的API就行。
先别想着从底层撸起，把厂家技术支持拉个群，比你自己看文档快十倍。
反问一下，你AGV上的激光雷达或者磁导航传感器数据出来是谁解析的？如果是车控板自己解析，那你只管调接口；如果是上位机收数据自己跑SLAM，那没ROS真的干不了。我们项目五台AMR，没ROS根本起不来，AMCL定位、move_base导航全是现成包，但代价是你得花两三个月啃通ROS1（ROS2也行但坑更多）。
所以关键看你是潜伏牵引（磁条/二维码导航）还是AMR（激光SLAM），两者不是一个物种。
PLC梯形图？你以为是产线AGV贴标用的那种？正经AGV项目用PLC的少，成本高实时性反而不如专用车控板。除非你的AGV要直接和生产线PLC硬联动取放料信号，那才需要补一点。