新手问下各家的二次开发接口都是怎么调的？

反向问一下，你客户那台机器人是R-30iB还是R-30iB Plus？这俩的二次开发套路差挺多的，Plus多了个PROFINET板卡可以走PN通信，IO交互完全不用碰脚本。R-30iB老型号的话老实学KAREL吧，没别的路。另外你PLC端是西门子还是三菱？两边协议对齐了再动手，别一上来就闷头写。

我们厂里ABB和库卡混着用，一般都走OPC UA统一对外，机器人端写个简单的socket服务往上抛数据。优点是后端MES和视觉那边不用关心底下是啥品牌，换产线只改配置文件就行。坏处就是首版部署要折腾一阵子，证书、安全策略那些一套一套的。但你说后期维护，我宁可前期多花两周，后面省心。量产线稳定不稳定看的是网络环境，跟协议本身关系没那么大，搞个工业环网交换机比啥都强。

提个醒，你说的量产线如果是节拍低于1.5秒的，别碰任何中间层。我们车间之前有人用ROS中间件调度四台库卡同步，demo阶段好好的，上了量之后随机丢包，气缸动作和机器人配合直接错位，差点把夹爪怼废了。二次开发这东西越接近底层越可控，FANUC的动态链接库接口能调就调，别迷信什么通用方案。